據(jù)最新統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)，2025 年上半年國(guó)內(nèi)人形機(jī)器人領(lǐng)域融資事件達(dá) 77 起，超過去年全年總和（67 起）。

毫無(wú)疑問，在資本市場(chǎng)愈趨保守的年代，人形機(jī)器人成為了為數(shù)不多被風(fēng)險(xiǎn)資本熱捧的賽道，甚至被認(rèn)為是在移動(dòng)互聯(lián)網(wǎng)之后，唯一一個(gè)可以承載 " 改變世界 " 這樣巨大愿景的新物種。

而更值得注意的是，當(dāng)人形機(jī)器人的創(chuàng)業(yè)公司在一級(jí)市場(chǎng)受到資本追逐的同時(shí)，與之相關(guān)的供應(yīng)鏈企業(yè)也開始成為了市場(chǎng)關(guān)注的焦點(diǎn)。

比如，A 股上市公司——綠的諧波就是其中之一。這家以諧波減速器為主要產(chǎn)品的公司，是特斯拉、宇樹科技等人形機(jī)器人產(chǎn)品的主要供應(yīng)商。過去一年，綠的諧波的股價(jià)漲幅超過了 60%，在全球諧波減速器市場(chǎng)排名第二，國(guó)內(nèi)市占率超 35%。

諧波減速器，人形機(jī)器人的 " 關(guān)節(jié)靈魂 "

在人形機(jī)器人的本體研發(fā)中，關(guān)節(jié)的開發(fā)是其中最重要的項(xiàng)目之一。關(guān)節(jié)的靈活度，直接決定了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)精度和傳動(dòng)效率。而諧波減速器，則是關(guān)節(jié)研發(fā)制造中最核心的零部件。

諧波減速器，是一種基于諧波傳動(dòng)原理的精密減速裝置，通過柔性元件的彈性變形實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力的傳遞。其核心特點(diǎn)在于結(jié)構(gòu)緊湊、傳動(dòng)比大、精度高，廣泛應(yīng)用于機(jī)器人、航空航天等高精度領(lǐng)域。

其工作原理在于，當(dāng)波發(fā)生器裝入柔輪后，柔輪被撐成橢圓形，長(zhǎng)軸處與剛輪完全嚙合，短軸處脫離。波發(fā)生器旋轉(zhuǎn)時(shí)，柔輪變形位置不斷變化，通過齒數(shù)差實(shí)現(xiàn)減速。例如，波發(fā)生器旋轉(zhuǎn)多圈，柔輪僅轉(zhuǎn)一圈，形成高減速比（單級(jí)可達(dá) 30-320，雙級(jí)可達(dá)數(shù)千）。

簡(jiǎn)單來(lái)講，在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制中，諧波減速器通過將電機(jī)的高速旋轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)化為低速高扭矩輸出，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的精準(zhǔn)控制。

此外，諧波減速器體積比傳統(tǒng)減速器小 2/3，重量輕 1/2，適合空間受限場(chǎng)景（如機(jī)器人關(guān)節(jié)）。諧波減速器傳動(dòng)效率達(dá) 69%-96%，噪音低，運(yùn)動(dòng)無(wú)沖擊。

以特斯拉 Optimus 為例，全身 28 個(gè)旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器中，14 個(gè)采用諧波減速器，實(shí)現(xiàn)肩、肘等關(guān)節(jié)的輕量化（單個(gè)關(guān)節(jié)模組僅 1.2 公斤）和高精度（誤差

綠的諧波，從工業(yè)機(jī)器人走向人形戰(zhàn)場(chǎng)

公開資料顯示，綠的諧波成立于 2011 年，是一家專業(yè)從事精密傳動(dòng)裝置研發(fā)、設(shè)計(jì)、生產(chǎn)和銷售的高新技術(shù)企業(yè)，產(chǎn)品包括諧波減速器及精密零部件、機(jī)電一體化產(chǎn)品、智能自動(dòng)化裝備等。

當(dāng)前，綠的諧波超過 80% 的營(yíng)收來(lái)源于諧波減速器及金屬部件，這些零部件主要應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域。而隨著人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的爆發(fā)，綠的諧波的研發(fā)重點(diǎn)也逐步向這一領(lǐng)域傾斜。

" 不管是主觀還是客觀原因，我們已不可避免地卷入這場(chǎng)洪流。具身智能的時(shí)代肯定會(huì)到來(lái)，其速度可能超出我們?nèi)舾赡昵暗南敕ā?

綠的諧波總經(jīng)理張雨文公開表示，人形機(jī)器人的快速發(fā)展已經(jīng) " 勢(shì)不可擋 "。未來(lái)智能機(jī)器人最通俗的形態(tài)一定是人形，尤其是在商業(yè)領(lǐng)域的應(yīng)用。

按照張雨文的說(shuō)法，綠的諧波是國(guó)內(nèi)少數(shù)集自主研發(fā)、設(shè)計(jì)、生產(chǎn)及銷售為一體并實(shí)現(xiàn)諧波減速器規(guī)模化生產(chǎn)的企業(yè)，從基礎(chǔ)原材料的研究和選擇、零部件粗加工、精密加工到諧波減速器整機(jī)的裝配，目前均能實(shí)現(xiàn)自主可控。

更多的信息則顯示，目前綠的諧波已經(jīng)入到了特斯拉的供應(yīng)商名單，具備了在該領(lǐng)域從產(chǎn)品定制化開發(fā)到批量生產(chǎn)交付的能力，并且與國(guó)內(nèi)外人形機(jī)器人客戶保持著良好的合作關(guān)系。

此外，區(qū)別于日本哈默納科的二次諧波技術(shù)，綠的諧波的三次諧波技術(shù)通過優(yōu)化波發(fā)生器與柔輪的嚙合方式，提升了傳動(dòng)剛性和精度（誤差≤ 5 弧秒），適用于高負(fù)載場(chǎng)景（如人形機(jī)器人關(guān)節(jié)），形成差異化競(jìng)爭(zhēng)。

目前，主流人形機(jī)器人如特斯拉 Optimus 單臺(tái)搭載 14-20 個(gè)諧波減速器（占執(zhí)行器總量的 71.4%），而高自由度機(jī)型如 Figure 02 甚至采用全諧波方案（39 個(gè) / 臺(tái)）。

如果按照機(jī)構(gòu)預(yù)測(cè)，2030 年人形機(jī)器人銷量突破 350 萬(wàn)臺(tái)，那諧波減速器的需求將激增至 4220 萬(wàn)臺(tái)，市場(chǎng)規(guī)模近 2000 億元。人形機(jī)器人需求占比將從 2025 年的 7% 躍升至 2030 年的 55%，成為諧波減速器第一大應(yīng)用領(lǐng)域。

這意味，人形機(jī)器人正為諧波減速器開辟千億級(jí)的增量市場(chǎng)，2025-2030 年需求復(fù)合增長(zhǎng)率或超 80%。（本文首發(fā)于鈦媒體 APP，作者 | 饒翔宇 編輯 | 鐘毅）